自古以来，人类一直在努力寻找和开发减少摩擦的办法，通过研究古埃及的壁画，历史学家确定金字塔是由一块又一块巨大沉重的石头建造的，但是他们是如何移动这些沉重的石头的呢？
根据一些描绘金字塔建筑的壁画，学者们发现了原木在巨石下滚动的描绘，这样做是为了减少摩擦，并通过施加较小的力使沉重的石头更容易运输，这就是最原始的滚子轴承。
达芬奇被誉为意大利文艺复兴时期最具影响力的人物之一，他给艺术界和机械设计领域留下了很多的宝藏。学者们在他的一本笔记本上发现了轴承的草图，达芬奇绘制的轴承由上下两个环（称为座圈），以及卡在环和“保持架”之间的滚动球（称为滚动元件）组成，这样球就不会相互接触。
达芬奇创作的草图实际上与我们现代使用的轴承结构完全相同，这种由座圈、滚动元件和保持架组成的“基本轴承结构”在近年后的工业革命时期才被发明出来，并最终极大地推动了现代机械设备的发展。
工业革命从18世纪中期一直持续到19世纪，高强度轴承在历史上首次大规模生产，并用于各种工业领域中。轴承是工业革命不可或缺的一部分，它们在机器高效运行方面起着非常重要的作用。
有记录以来的第一项现代滚珠轴承专利授予了英国发明家兼铁艺大师菲利普·沃恩，年，他为滚珠轴承的第一个设计申请了专利，该设计用于支撑车架轴，该设计允许滚珠轴承沿着轨道运行，或在车轴组件中使用滚珠座圈，从而使车轮能够自由旋转。
年，巴黎自行车机械师JulesSuriray获得了一项安装在金属自行车上的径向滚珠轴承的专利，他改进设计的成功最终创造了几种新型的金属滚珠轴承。后来，滚子轴承被开发出来，它使用滚子作为滚动元件，用于马车的车轴，基于轴承的车轴的发现推动了运动和运输的飞跃。
在20世纪，轴承的改进直接导致了*事、汽车和机床行业的进步，滚动元件的选择范围从滚珠扩展到滚子、球面滚子和锥形滚子，直到现在轴承可以支撑组合载荷（轴向和径向）并承受更大的力。