作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
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大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
◆◆RV减速器◆◆
RV减速器同时咬合齿轮数较多，所以具备小型轻量化的同时，也具有高刚性耐过载的特点，另外由于无间隙、旋转振动、惯性小，所以具有良好的加速性能，可实现平稳运转并获取正确的位置精度。
相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度、寿命和可靠性高。其缺点是重量重，外形尺寸较大。
▲RV-减速器▲◆◆谐波减速器◆◆
用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、和谐波发生器三者，缺一不可。其中，谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型，刚性轴承包含四种系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用减速器的命名；柔性轴承的命名为HYR。
▲柔性轴承HYR▲CSG（CSF）系列
外圈被分成两片，内圈为整体结构，安装时不需要法兰和轴承座，主要应用在CSG（CSF）系列的各类减速器输出部位。
SHG（SHF）系列
外圈和内圈均为整体结构，安装时对性能几乎没有影响，能够获得稳定的旋转精度和扭矩，主要应用在SHG和SHF系列的各类减速器输出部位。
CSD系列
外圈和内圈均为整体结构，外径尺寸和CSG型相同，比CSG型轴承更具刚性，主要应用在CSD系列减速输出部位。
SHD系列
外圈和内圈均为整体结构，内圈带有齿，可以直接和柔轮上的齿啮合，高度比SHG得更低，节约减速器的安装空间，主要应用在SHD减速器输出部位。